一种基于机器视觉的无人机同心圆靶精准降落方法

一种基于机器视觉的无人机同心圆靶精准降落方法

TN820.4; 随着图像处理技术的发展、嵌入式硬件的进步,无人机(UAV)的机器视觉成为一个十分热门的研究领域.UAV自动降落控制是UAV飞行控制系统的关键技术之一,对UAV降落的稳定性、精确性、可靠性、实时性具有重要的作用.针对车载UAV自动返航降落误差大的缺点,通过机载视觉处理单元对UAV降落的平台进行图像处理后,将获取的UAV和降落平台的位置信息通过坐标转换算法转换为真实坐标信息,然后通过模拟遥控器杆量的方式来控制UAV实现精准降落.实验表明,利用所提出方法能够精准识别UAV降落平台,与只有GPS定位的实验结果相比,该方法能够有效地增加UAV降落的精度,具有一定的实际应用价值....

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Published in:量子电子学报 Vol. 38; no. 3; pp. 307 - 315
Main Authors: 洪富祥, 陈冲, 丘仲锋
Format: Journal Article
Language:Chinese
Published: 南京信息工程大学电子与信息工程学院, 江苏 南京 210044%南京信息工程大学海洋科学学院, 江苏 南京 210044 2021
Subjects:
自动返航
机器视觉
图像处理
车载无人机
坐标转换算法
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Description
Summary:TN820.4; 随着图像处理技术的发展、嵌入式硬件的进步,无人机(UAV)的机器视觉成为一个十分热门的研究领域.UAV自动降落控制是UAV飞行控制系统的关键技术之一,对UAV降落的稳定性、精确性、可靠性、实时性具有重要的作用.针对车载UAV自动返航降落误差大的缺点,通过机载视觉处理单元对UAV降落的平台进行图像处理后,将获取的UAV和降落平台的位置信息通过坐标转换算法转换为真实坐标信息,然后通过模拟遥控器杆量的方式来控制UAV实现精准降落.实验表明,利用所提出方法能够精准识别UAV降落平台,与只有GPS定位的实验结果相比,该方法能够有效地增加UAV降落的精度,具有一定的实际应用价值.
ISSN:1007-5461
DOI:10.3969/j.issn.1007-5461.2021.03.006