1R2T-1R型绳索驱动下肢康复机器人运动学及其工作空间

1R2T-1R型绳索驱动下肢康复机器人运动学及其工作空间

针对下肢运动偏瘫患者,基于人体下肢运动规律,提出一种1R2T-1R型绳索驱动下肢康复机器人,并建立了完整模型.对该机器人进行运动学正逆解分析,并验证其正确性;基于蒙特卡洛法,在Matlab环境中求解该机器人在力封闭前提下的可控工作空间和实际工作空间,并进行了对比.结果表明,该康复机器人构型设计合理,其工作范围可以满足患者康复训练的需求.研究为后续的参数优化和轨迹规划提供了参考依据....

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Bibliographic Details
Published in:机械传动 Vol. 47; no. 10; pp. 110 - 116
Main Authors: 王志军, 王俊鹏
Format: Journal Article
Language:Chinese
Published: 华北理工大学机械工程学院,河北唐山 063210 2023
Subjects:
Rope drive
Rehabilitation robot
工作空间
运动学
绳索驱动
康复机器人
Kinesiology
Workspace
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Description
Summary:针对下肢运动偏瘫患者,基于人体下肢运动规律,提出一种1R2T-1R型绳索驱动下肢康复机器人,并建立了完整模型.对该机器人进行运动学正逆解分析,并验证其正确性;基于蒙特卡洛法,在Matlab环境中求解该机器人在力封闭前提下的可控工作空间和实际工作空间,并进行了对比.结果表明,该康复机器人构型设计合理,其工作范围可以满足患者康复训练的需求.研究为后续的参数优化和轨迹规划提供了参考依据.
ISSN:1004-2539
DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2023.10.016