Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica

• Published in: Revista iberoamericana de automática e informática industrial Vol. 21; no. 1; pp. 69 - 80
• Main Authors: Herrera-López, Juan M., Galán-Cuenca, Álvaro, García-Morales, Isabel, Rollón, Marcos, Rivas-Blanco, Irene, Muñoz, Víctor F.
• Format: Journal Article
• Language: English; Spanish
• Published: Universitat Politecnica de Valencia 2024
• Subjects: adquisición de vídeo; cirugía laparoscópica; modelo cinemático inverso; robot manipulador redundante; simulador quirúrgico; sistema cíber-físico
• ISSN: 1697-7912; 1697-7920
• DOI: 10.4995/riai.2023.18753

Este trabajo desarrolla la implantación de un entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica que permite utilizar un simulador quirúrgico con un brazo robótico, para así facilitar el aprendizaje y la investigación con este tipo de sistemas. Se propone y valida una configuración para cada uno de los elementos del quirófano que permite cumplir todas las restricciones funcionales. También se implanta un Modelo Cinemático Inverso para el brazo robótico redundante que devuelve la solución más adecuada que asegura el cumplimiento de estas restricciones. El entorno de trabajo se ha implementado haciendo uso de ROS y MATLAB, realizando una serie de pruebas a fin de validar el desarrollo de aplicaciones utilizando este framework.