外肢体机器人研究综述及发展趋势

外肢体机器人由于其独特的穿戴舒适性、运动灵活性和人机协作性,在医疗康复、航空航天、工业生产及建筑装修等领域具有广阔的应用前景.阐述了外肢体机器人的国内外研究现状和发展动态,分别从外肢体系统结构、运动建模、人机信息交互与协调控制三个方面进行综述.分析了刚性外肢体与柔性外肢体结构的优势与不足,阐明了外肢体运动建模过程中的核心和关键,揭示了人机交互与最优协作控制的技术挑战.最后总结了外肢体机器人的研究要点,并对其未来发展方向和趋势进行了展望....

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Bibliographic Details

Published in:	机械传动 Vol. 47; no. 11; pp. 161 - 167
Main Authors:	齐飞, 张恒, 白东明, 窦小明, 朱靖, 裴海珊, 姜加伟
Format:	Journal Article
Language:	Chinese
Published:	常州大学机械与轨道交通学院,江苏常州 213164%金华职业技术学院浙江省农作物收获装备技术重点实验室,浙江金华 321016%快克智能装备股份有限公司,江苏常州 213167 2023
Subjects:	Supernumerary robotic limb Auxiliary operation 穿戴机器人 外肢体 人机协作 Wearable robot Motion model-ing 运动建模 Human-machine cooperation 辅助作业
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