Biodinamik sürücü modeli içeren bir taşıt süspansiyon sisteminin durum türevi geri beslemeli LQR ile aktif titreşim kontrolü

• Published in: Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi dergisi Vol. 34; no. 3; pp. 1573 - 1584
• Main Authors: SEVER, Mert, ŞENDUR, Hasan Sefa, YAZICI, Hakan, ARSLAN, Mehmet Selçuk
• Format: Journal Article
• Language: English; Turkish
• Published: Gazi Üniversitesi Mühendislik Fakültesi 29-05-2019
• Subjects: Mimarlık ve Tasarım; Mühendislik; Ankara; Türkiye; linear matrix inequalities; doğrusal matris eşitsizlikleri; aktif süspansiyon sistemleri; State derivative feedback LQR control; active suspension systems; biodinamik sürücü modeli; Durum türevi geri beslemeli LQR kontrol
• ISSN: 1300-1884; 1304-4915
• DOI: 10.17341/gazimmfd.570732

Kontrolör tasarım problemi doğrusal matris
eşitsizliklerinin yardımı ile dış bükey optimizasyon problemi olarak ifade
edilmiştir. Kontrolör performansının sürüş konforu, güvenliği ve güç tüketimi
açısından incelenebilmesi için süspansiyon, koltuk ve sürücü dinamiklerini
içeren beş serbestlik dereceli bir model kullanılmıştır. Önerilen kontrolörün
performansı, klasik durum geri beslemeli LQR kontrolör ile karşılaştırılarak,
ISO2631 standardı sayesinde farklı yol pürüzlülüğü dereceleri ve sürüş hızları
için sınanmıştır.Bu
çalışmada, bir taşıt süspansiyon sisteminin aktif titreşim kontrolü için durum
türevi geri beslemeli LQR kontrolör tasarımı önerilmiştir. Aktif titreşim
kontrolü problemleri özelinde ivme-ölçerler yaygın olarak kullanıldıkları için
durum değişkenlerinin türevleri olan hız ve ivme sinyalleri, durum değişkenleri
olan hız ve konum sinyallerine kıyasla daha kolay elde edilebilmektedir. Bu
yüzden literatürde sıklıkla karşılaşılan durum geri beslemeli aktif süspansiyon
tasarımları yerine durum türevi geri beslemeli kontrol yapısı ele alınmıştır.