Generador 3D de trayectorias libres de colisiones para un manipulador UR3e con pinza blanda

• Published in: Revista iberoamericana de automática e informática industrial Vol. 21; no. 1; pp. 52 - 61
• Main Authors: Montenegro-Bravo, Juan Sebastián, Ruiz-Flórez, Juan David, Romero-Ante, Juan David, Manrique-Córdoba, Juliana, Vivas Albán, Oscar Andrés, Sabater-Navarro, José María
• Format: Journal Article
• Language: English; Spanish
• Published: Universitat Politecnica de Valencia 2024
• Subjects: manipulación robótica; pinzas blandas; planificación de trayectorias; robots colaborativos; ros; ruta libre de colisión
• ISSN: 1697-7912; 1697-7920
• DOI: 10.4995/riai.2023.19332

Las operaciones pick-and-place son las más frecuentes en aplicaciones robóticas, y muchas veces su diseño incluye la presencia de obstáculos. En este trabajo se presenta la construcción de una plataforma software que permite la manipulación de un robot colaborativo UR3e mediante la generación de trayectorias 3D facilmente definidas por el usuario, además de una de pinza blanda capaz de sujetar objetos con diferentes geometrías. Para ello, se detalla el desarrollo de una interfaz gráfica en Unity, así como la incorporación del gemelo digital del robot UR3e. Del mismo modo, se exponen los diferentes módulos que permiten la comunicación de la plataforma con el manipulador a través de ROS. Los resultados muestran la creación de rutas adaptadas por el usuario ante diferentes casos en zonas de colisión y la disposición de la pinza para sujetar diferentes objetos. También se compara el error deprecisión entre los datos enviados respecto a los que se reciben desde el robot durante el seguimiento de trayectorias definidas por el usuario.