Grasp Planning for Handoff Between Robotic Manipulators
Este projeto de dissertação resulta de um programa de intercâmbio com a University of Maryland, Baltimore County em colaboração com a instituição de origem, Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. O objetivo deste projeto foi melhorar a forma como manipuladores robóticos colaboram, em part...
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| Format: | Dissertation |
| Language: | English |
| Published: |
ProQuest Dissertations & Theses
01-01-2017
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| Subjects: | |
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| Summary: | Este projeto de dissertação resulta de um programa de intercâmbio com a University of Maryland, Baltimore County em colaboração com a instituição de origem, Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. O objetivo deste projeto foi melhorar a forma como manipuladores robóticos colaboram, em particular permitindo a estes a troca de objetos de uma forma adaptativa.A troca de objetos entre manipuladores robóticos é uma tarefa que ainda não se encontra dominada, mas que tem bastante relevância para a utilização de robots nas várias aplicações em que podem ser utilizados, ou poderão o vir a ser.Esta operação requer diferentes passos intermédios, que incluem a pega simultânea do objeto por duas garras distintas. Este passo, crítico, não é trivial e necessita de um planeamento de cada uma das poses das garras dos manipuladores. Nesta dissertação é apresentada uma solução para o planeamento da pose da garra do manipulador que entrega o objeto.Uma vez que o espaço das possíveis poses da garra tem uma dimensão elevada, devido ao grande número de variáveis envolvidas, é proposto um algoritmo baseado em heurísticas e métricas com fundamento físico para lidar com esta questão. |
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| ISBN: | 9798835532209 |