Calibración de cámaras de tiempo de vuelo: Ajuste adaptativo del tiempo de integración y análisis de la frecuencia de modulación

Resumen: La percepción de profundidad se hace imprescindible en muchas tareas de manipulación, control visual y navegación de robots. Las cámaras de tiempo de vuelo (ToF: Time of Flight) generan imágenes de rango que proporcionan medidas de profundidad en tiempo real. No obstante, el parámetro...

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Published in:Revista iberoamericana de automática e informática industrial Vol. 10; no. 4; pp. 453 - 464
Main Authors: P. Gil, T. Kisler, G.J. García, C.A. Jara, J.A. Corrales
Format: Journal Article
Language:Spanish
Published: Universitat Politecnica de Valencia 01-10-2013
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Summary:Resumen: La percepción de profundidad se hace imprescindible en muchas tareas de manipulación, control visual y navegación de robots. Las cámaras de tiempo de vuelo (ToF: Time of Flight) generan imágenes de rango que proporcionan medidas de profundidad en tiempo real. No obstante, el parámetro distancia que calculan estas cámaras es fuertemente dependiente del tiempo de integración que se configura en el sensor y de la frecuencia de modulación empleada por el sistema de iluminación que integran. En este artículo, se presenta una metodología para el ajuste adaptativo del tiempo de integración y un análisis experimental del comportamiento de una cámara ToF cuando se modifica la frecuencia de modulación. Este método ha sido probado con éxito en algoritmos de control visual con arquitectura âeye-in-handâ donde el sistema sensorial está compuesto por una cámara ToF. Además, la misma metodología puede ser aplicada en otros escenarios de trabajo. Abstract: The depth perception is essential in many manipulation tasks, visual inspection and robot navigation. The cameras of Time of Flight (TOF) generate range images which provide depth measurements in real time. However, the distance parameter computed from these cameras is strongly dependent on the integration time set for the sensor and the frequency of modulation used by the integrated lighting system. In this paper, a methodology for automatic setting of integration time and an experimental analysis of ToF camera behavior adjusting its modulation frequency is presented. This method has been successfully tested on visual servoing algorithms with architecture âeye-in-handâ in which the sensory system consists of a ToF camera, in addition this methodology can be applied to other workspaces and scenarios. Palabras clave: Tiempo de vuelo, calibración, imagen de rango, percepción robótica, cámaras 3D, Keywords: Time of flight, calibration, range image, robotic perception, 3d-cameras
ISSN:1697-7912